Quem esclarece é a psicóloga Larissa Fonseca, especialista em Educação Infantil e Psicopedagogia:

Muitos pais se sentem constrangidos quando seus filhos, normalmente por volta dos três anos, começam a tocar seus órgãos sexuais com frequência, demonstrando interesse pelas sensações que esse toque lhes causa. Muitas vezes, a primeira reação é brigar com a criança e dizer que aquilo que ela está fazendo é feio.

Fique tranquila, pois ele não está tendo nenhuma atitude pervertida. Se você o repreender, apenas vai instigá-lo mais ou favorecer uma relação negativa dele com o prazer futuramente, fazendo com que ele relacione o sentimento de prazer e satisfação a um complexo de culpa. Quando existe um contato muito frequente da criança com seus órgãos genitais, vale verificar se não há nenhum motivo clínico, ou seja, se não há nenhuma irritação, se a fimose não o está incomodando etc. Se for apenas a exploração natural e saudável de autoconhecimento, deixo a dica para não se constranger e lidar com a situação de modo positivo para a criança.

Sempre que seu filho fizer isso em locais públicos, ou agir de modo que causa desconforto em você e nos demais adultos, simplesmente diga a ele que você sabe que isso deve estar sendo gostoso, mas que assim como quando ele faz coco e xixi, brincar com os órgãos genitais é algo que se faz em lugar reservado sem encostar nas pessoas. O mesmo vale para quando ele quiser levantar a sua saia, a da prima ou se esfregar nos adultos. Assim, você estará mostrando a ele que existe o que é público e o que é privado, não o que é certo ou errado, e o que se deve fazer com tais sensações, afinal, ele não está fazendo nada de errado.